انتقل إلى المحتوى

ما هو ضبط PID على كوادكوبتر الخاص بك؟

*قد يحتوي هذا المنصب الروابط التابعة لها. بصفتنا مشاركًا في Amazon ، فإننا نكسب من عمليات الشراء المؤهلة.

إذا كنت تمتلك طائرة كوادكوبتر من قبل ، فمن المحتمل أنك واجهت مشكلة عدم ثباتها. أن تكون قادرًا على الحصول على استقرار كوادكوبتر الخاص بك هو أمر يواجه كل مالك طائرة بدون طيار مشاكل معه. نظرًا لأن جعل المروحية الرباعية مستقرة لديك أمر صعب للغاية ، فإن العديد من الأشخاص إما يستسلمون أو يستأجرون شخصًا للقيام بذلك. 

يسمى جعل كوادكوبتر الخاص بك مستقرًا أيضًا ضبط PID الخاص بك. ستقوم بضبط PID الخاص بك على كوادكوبتر الخاص بك من أجل موازنة الطائرة بدون طيار والتأكد من أن كل شيء يعمل بسلاسة من أجل جعل كوادكوبتر أكثر استقرارًا في المرة القادمة التي تسافر فيها. 

إن فن فهم كيفية الموازنة بين الجوانب المختلفة لخصائص الرحلة لجعل الطائرة تستجيب بشكل صحيح لأسلوب الطيران الخاص بك لا يحدث في يوم واحد. ربما ترغب في الحصول على استجابة عصا سلسة للغاية ، ولكن دون الشعور بالقلق الشديد. الهدف من ضبط PID هو العثور على مكان التوازن. ستساعدك معرفة تشغيل ضبط PID على تحقيق ذلك. كلما عملت مع إعدادات PID ، أصبح من الأسهل ضبط المروحية الرباعية لتطير بالطريقة التي تريدها بالضبط.

يشبه ضبط PID ممارسة لعبة الجولف. هل حاولت يومًا إدخال كرة الجولف في الحفرة؟ هذا هو بالضبط ما يفعله ضبط PID لطائرة كوادكوبتر. في كل مرة تضرب الكرة ، ينتهي بها الأمر بعيدًا جدًا أو قصيرًا جدًا ، ولكن نأمل أن تقترب أكثر فأكثر من الحفرة. تكرر ضرب الكرة حتى تدخلها في الحفرة في النهاية. يشبه ضبط PID على كوادكوبتر تحسين تسديداتك في لعبة الجولف بحيث يمكنك إدخال الكرة في الحفرة بأقل عدد ممكن من الضربات. PID هي وظيفة محددة داخل وحدة التحكم الخاصة بك والتي تساعدك على تثبيت كوادكوبتر عندما تكون في الهواء. 

PID في كوادكوبتر

تقف PID أو مشتقات متناسبة ، متكاملة. إنه جزء من برنامج التحكم الذي يقرأ البيانات من المستشعرات ويحسب مدى السرعة التي يجب أن تدور بها المحركات للاحتفاظ بسرعة الدوران المطلوبة للطائرة.

مهمة PIDs هي تصحيح الخطأ. هذا هو الفرق بين القيمة المقاسة ونقطة الضبط المرغوبة. يمكن تقليل الأخطاء عن طريق ضبط مدخلات التحكم في كل حلقة ، وهي سرعة المحركات.

توجد ثلاث قيم في وحدة تحكم PID: مصطلح P ، ومصطلح I ، ومصطلح D.

  • ينظر P في الأخطاء الحالية. كلما ابتعدت عن نقطة التحديد ، زادت قوة دفعها.

  • أنا تراكم أخطاء الماضي. إنه يتحقق من القوى التي تحدث بمرور الوقت مثل الرياح.
  • D هو توقع الأخطاء المتوقعة. إنه ينظر إلى مدى السرعة التي تقترب بها من نقطة محددة ويتعارض مع p عندما يقترب حتى لا يتجاوز النقطة التي تريد أن يتوقف عندها.

تأثير كل معلمة PID

يؤثر تغيير قيم PID على سلوك quadcopter بطرق مختلفة.

  • كسب ف

يحدد مدى صعوبة عمل وحدة التحكم في الرحلة لتصحيح الخطأ وتحقيق مسار الرحلة المطلوب. ستحتاج إلى وضع ذلك في الاعتبار أثناء ضبط إعدادات الحساسية والاستجابة. يمكن للاستجابة السريعة المقدمة مع مكاسب P عالية أن تجعلك تشعر أنك قد رفعت حساسيتك. يعني التحكم الأكثر حدة أن كسب p أعلى ، بينما يعني انخفاض P الكسب قوة أكثر ليونة.

تصبح المروحية الرباعية حساسة للغاية وتميل إلى التصحيح الزائد عندما تكون P عالية جدًا. سيؤدي ذلك إلى حدوث تجاوزات ، وستحدث تذبذبات عالية التردد. يمكنك خفض P لتقليل التأرجح ، ولكن إذا قمت بقصها أكثر من اللازم ، فستبدأ كوادكوبتر في الشعور بالارتباك

  • أننى أكتسب

يحدد اكتساب مدى فعالية عمل FC للحفاظ على موقف كوادكوبتر ضد القوى الخارجية ، مثل الرياح و CG البعيدة عن المركز. يمكنك التفكير في الأمر على أنه إعداد الصلابة في حركة المماطلة للطائرة الرباعية ومدى احتفاظها بموقفها.

عندما أعتبر منخفضًا جدًا ، فقد تجد نفسك مضطرًا إلى تصحيح مسار طيران الرباعية كثيرًا باستخدام عصاك خاصة عندما تكون نشطًا مع دواسة الوقود. عندما أحصل على مكاسب أكثر من اللازم ، ستكون كوادكوبتر مقيدًا بشكل مفرط بسبب هذا وسيبدأ في الشعور بالصلابة وعدم الاستجابة. إنه نفس الشيء مع وجود تفاعل أبطأ وانخفاض مكاسب الفوسفور. يمكن أن تؤدي الزيادة التي أكسبها في الحالات القصوى إلى تذبذب منخفض التردد.

  • كسب د

يعمل كسب D كمثبط ويقلل من التصحيح الزائد والتجاوز الناتج عن مصطلح p. مثل ممتص الصدمات الذي يوقف التعليق من الارتداد ، فإن إضافة كسب D يمكن أن يخفف ويقاوم التذبذبات الناتجة عن زيادة P الزائدة بالإضافة إلى تقليل اهتزازات غسل الدعامة.

عندما يكون كسب D منخفضًا جدًا ، سيكون للطائرة الرباعية ارتدادًا سيئًا في نهاية الانقلاب أو التدحرج ، وستواجه أيضًا أسوأ اهتزازات غسل الدعامة في النزول الرأسي. زيادة اكتساب D يمكن أن يحسن هذه المشاكل. ومع ذلك ، يمكن أن تؤدي قيمة كسب D الزائدة إلى حدوث اهتزاز في المروحية الرباعية لأنها تضخم الضوضاء في النظام. في النهاية ، سيؤدي ذلك إلى ارتفاع درجة حرارة المحرك. أيضًا ، زيادة D المفرطة هي انخفاض في الاستجابة الرباعية ، ويوصف هذا التأثير بأنه طري.

قبل تعديل معرف المريض ، من الضروري أن:

  • قم بعمل نسخة احتياطية من قيم PID الحالية ، بحيث يمكنك العودة إذا حدث خطأ ما.
  • قم بضبط كوادكوبتر في وضع المعدل.
  • تأكد من أن مركز جاذبية المروحية الرباعية يقع في المنتصف تمامًا. مركز الثقل له تأثير على مدى جودة طيران كوادك ، ومدى سهولة الضبط.

عملية ضبط بسيطة

قم دائمًا بتعيين أسعار RC ، والأسعار الفائقة ، والمعرض أولاً ، حسب الطريقة التي تحبها عادةً. ثم يمكنك التركيز على ضبط PID وتجنب أي لبس في العملية. يجب أن تحاول دائمًا قيادة طائرة كوادكوبتر جديدة باستخدام PID الافتراضي قبل البدء في ضبطها فقط لترى كيف تشعر. مع برنامج FC الحالي مثل رحلة تجريبية ورحلة السباق و KISS ، تعمل قيم الأسهم عادةً بشكل جيد مع معظم الإعدادات. عندما تسافر بالطائرة ، ستحتاج إلى تدوين ملاحظات عن أي سلوك غير مرغوب فيه ثم ضبط PID وفقًا لذلك.

الطريقة الأخرى هي البدء بقيم PID أقل. على سبيل المثال ، قم بخفض جميع التكاليف بمقدار النصف على الأقل أو أكثر ، ثم قم بزيادة كل واحدة حتى تلاحظ سلوكًا غير مرغوب فيه. في كل مرة تقوم فيها بتغيير القيمة ، اسأل نفسك ، هل تتحسن أم تسوء. ابحث عن الاختيار الذي تتمتع فيه المروحية الرباعية بأفضل خصائص الطيران قبل أن يبدأ الأداء في التدهور مرة أخرى ، وسيكون هذا هو المكان الذي تريد الاحتفاظ فيه بمعرف PID الخاص بك.

سترغب دائمًا في ضبط محور واحد في كل مرة. أول لفة ، ثم الملعب ، وأخيرا الانعراج. اضبط قيمة واحدة في كل مرة على كل محور. ابدأ بـ P ، ثم D ، وأخيرًا I. قد تحتاج إلى الانتقال إلى الأمام والخلف لضبط كل منهما لأن التغييرات التي يتم إجراؤها على أحدهما ستؤثر على الآخرين.

يمكن أن يستغرق ضبط كوادكوبتر وقتًا طويلاً. قد يستغرق الأمر عشر دقائق ، أو قد يستغرق الأمر ساعتين أو حتى أيام للحصول على لحن مثالي. كل هذا يتوقف على جودة الأجزاء ، كوادكوبتر ، وخاصة توقعاتك.

لا توجد طريقة صحيحة أو خاطئة لضبط PID. ستتوقف ببساطة عندما تصل إلى ما يناسبك. عندما تمنح شخصين نفس المروحية الرباعية ، سيخرجون بقيم PID مختلفة تناسب أسلوب طيرانهم.